El Palacio Residencial de Los Mendoza es una joya de la arquitectura militar castellana del S. XV. En un principio, tuvo vocación de fortaleza aunque después se convertiría en el palacio residencial de una de las familias con más linaje de Castilla, Los Mendoza.
Está erigido sobre una ermita románico- mudéjar del S. XIII en honor a Santa María de la Nava. Empezó a construirse en 1475 y de todos los palacios- fortalezas existentes de esa época es uno de los más conocidos y mejor conservados.
Se recomienda visitar el centro de interpretación, su patio porticado, el zaguán, la sala Santillana, la sala del Infantado, el estrado de las Damas, la alcoba y el oratorio, la galería Juan Guas, el adarve almenado y las torres.
El castillo y sus alrededores tienen un gran interés público sobre todo después del Plan de Aprovechamiento Turístico que permitió renovar sus instalaciones interiores, sus salas de exposiciones, los servicios al ciudadano y renovó los programas culturales.
Fue declarado monumento histórico- artístico en 1931. Pertenece todavía al Duque del Infantado que se lo cedió a la Comunidad de Madrid, que es quien lo mantiene y administra por un periodo de sesenta años.
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